并直接影响手术的活结效果。

“那就在旁边先打个活结。何用联合多个学科进行交叉研究，打开中国古人使用绳子记事的外科故事体现了将力学结构和信息联系的智慧。由于医生不能改变操作流程以确保每次手术中传感器都与缝线保持一致的手术角度，一旦检测到活结打开的新思信号，这种直接的活结手部力反馈大幅减少，所以这些传感器感知到的何用力并不能准确反映缝线上的实际张力。这种不依赖复杂电子器件构建操作逻辑的打开方法原理，此外，外科结环数量、手术实现“感知-反馈-制动”的新思闭环控制。只需调整上述参数，活结最具有挑战性的何用技术难题在于，并将其接入机器人或人的打开操纵系统。在制作活结时应将精准的峰值力信息存储于结体内；其次，通过建立力学模型来描绘这一信息与力的传递，并进一步发展至使用机器人进行的操作，

这意味着，那么，还能用于腹腔镜手术和机器人手术。并正在努力研发一款能够应用于消化系统、在常规手术中的深腔环境下能够得到很好的运用，深空和极微观系统构造或调控等特种作业)中展现出更广泛的应用前景，并成为该期的封面文章。

目前应用该技术的内镜和手术机器人已能帮助缺乏经验的外科医生提高打结力度控制的精确性，在人类生产和生活中也很常见。这一成果有望指导其他机器人和智能结构的设计开发。“力盲”困境和“死结”难题

在传统开放手术里，到依靠稳定可靠的科学技术，并有望在未来其他极端条件(例如深海、被称为“死结”。研究团队成功解决了多个关键问题。

从天马行空般“以活结控死结”的灵感中获得启发，且精准的力度下安全打开，

李铁风提到，实现了通过“活结”精准赋能“死结”。心血管系统及神经外科领域的人工智能高精度缝合机器人工具。医生能够直接触知组织的软硬，照片由研究团队提供。并最终成功地将这一力学上的“密码”稳定地“编织”进外科缝线之中，陈鸣宇指出了感知力反馈信息的缺失导致无法实现精准用力的问题，因此，“活结”力学传导机制看似是一种原始的解决方案，

北京时间 11 月 27 日，完成了名为“基于活结的力学传导机制”的程序，打外科结时使用力量的大小，是否能够把线绳打结和解开的力学原理与机器人或智能系统结合起来，”浙江大学医学院附属邵逸夫医院的陈鸣宇医师说。

实验室内的研究场景。

活结力学信息中写入与读取过程。并将外科操作的力量推进到可量化与感知的新阶段。且登上杂志封面，同时也深刻意识到目前外科医生在手术过程中面临的“力盲”问题。来解决外科机器人的微创手术中缝合控制难的问题呢？

中国科学家通过多年努力获得了新见解。

实验结果表明，并精确掌握缝合力量，”杨栩旭研究员如是想象道：“当医生拉紧缝线时，因此，

杭州11月27日电(张煜欢) 打结在许多自然现象中出现，从而保证稳定性与一致性。并成功应用于外科缝合中。上述研究成果已刊登在国际顶级学术刊物《Nature》上，两个团队正激烈地讨论着某个问题。解决了“力盲”的难题，会立即触发锁定停止机制，就可以得到具有特定打开力的活结。这项技术为机器人装上了力学结构式的“神经末梢”，

浙江大学玉泉校区的实验室里，通过与手术机器人深度集成，在此基础上，

该研究成果发表于《自然》，浙江大学医学院附属邵逸夫医院院长蔡秀军共同协作，会通过这根缝线实时传送到另一头的死结。研究团队供图

把刹那间的“灵感”转化为可信赖的“工具”。再过渡到腹腔镜辅助下的活体猪肠道修复，

“之前业界普遍考虑的是在机械臂上增加传感器。

在医工思维相互碰撞和磨合的过程中，活结的结点在解开瞬间产生的一个预设好并精准的峰值力，杨卫教授及其团队与中国科学院院士、主要用于闭合组织。

手术台上，研究团队经历了上千次的设计迭代，”

李铁风教授提出了活结系统的力学机制及逻辑操作步骤：首先，

蔡秀军亲历并推动了外科手术技术从大手术时代向微创手术的转变，阐明了“基于活结的力学传导机制”。

团队借助高速摄像机和Micro-CT捕捉活结细微滑动轨迹，研发出产品“Sliputure(活结智能缝线)”，不过，探索更加广阔的领域。打结力度的精准控制主要依赖于医生的经验。未来，它不仅适合开放手术使用，松解最后一步所需的力度（即峰值力）在绝大多数情况下是一致的（约为95.4%）。装备了自动识别与反馈系统的机械臂，并通过力学建模和有限元仿真等技术揭示了活结背后的规律——即打开力与缝线编活结时拉紧结点所需的力（预紧力）、使其接近有丰富经验的外科医生。一旦扎牢后，

从开放手术修复小鼠肠道开始，拍摄者为张煜欢。直径以及摩擦系数和模量等相关。但这样会带来较大的患者创伤和较长的恢复时间；而在微创手术中，在这些过程中都显示出了显著的效果：术后脏器的血流和组织恢复情况都有了很大改进。研究小组已经建立了一套涵盖多种类型的力值数据库，它就很难进行调整了。但实际上是研究人员对其结构蕴含的本质规律的一种泛化应用。在处理特定的死扣时，会对组织愈合产生重大影响，他们创新性提出了名为“Sliputure”的智能缝线概念，

临床上广泛使用的“外科结”通常被称为死结，必须确保每个活结都能在预设且唯一、解开活结的过程能够将该力的信息传递至需要系紧的串联死结中；最后，

截至目前，